風洞内で 1 つのローターを失った、損傷したクアッドローターの自由飛行。
ヘリコプターのようなメイン ローターが 1 つしかない乗り物と比較すると、クアッドコプターの方が完全に安全だと思われるかもしれません。 結局のところ、空中に留まらなくなる前に複数の故障箇所が存在するのではないか? 残念ながら、それは正しくありません。 ほとんど ドローン 4 つのローターがすべて動作しない限り、飛行するのは困難です。 それはオランダのデルフト工科大学の研究者らによるものです 解決するために取り組んできました.
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最近スペインで開催された知能ロボット国際会議 (IROS 2018) で、チームは「欠陥」を実証しました。 ローターやモーターが壊れた場合でも、クワッドローターが高速で飛行し続けることを可能にする「トレランス コントローラー」 失敗した。 いいえ、そうすることで見た目はあまりきれいではありませんが、重要なことに、安定したままです。 同様に重要なことは、前進の勢いを維持しながらそれを行うことができるということです。 これは、デルフトの調査員が賢明な計算を行ったおかげで、次のような情報を引き出すことができました。 ドローンの内蔵ジャイロスコープと加速度計を使用して、残りの 3 つのジャイロスコープと加速度計を使用して飛行を実現する方法を決定します。 ローター。
「強風が吹く水上でクワッドローターが重要な荷物を配達しているときのことを想像してみてください。 突然、1台のモーターが故障しました」と、このプロジェクトの研究者であるSihao Sun氏はデジタルトレンドに語った。 「通常、この場合、ドローンは荷物ごと水中に墜落します。 しかし、私たちの技術を使えば、かなりの速度で飛行を続けて安全な着陸場所に戻ることができます。 これにより、荷物とドローン自体を救うことができます。」
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別の使用例では、ローターが損傷したドローンが人や財産を危険にさらすことなく、安全な方法で作戦基地に戻るように設定できる方法を想像することができます。
チームはドローン (標準的な既製の Parrot Bebop 2) を風洞内でテストし、実際に前進することなく前進飛行をシミュレートしました。 クアッドローターは最高速度 9 メートル/秒に達しました。これは、4 つのローターが機能しているビバップの最高最高速度の約半分です。 チームは、これを屋外飛行にもすぐに拡張したいと考えています。
「このプロジェクトの次のステップは、このフォールト トレラント制御テクノロジーとリアルタイム テクノロジーを組み合わせることです。 障害検出と包絡線予測と保護です」とチームの別の研究者であるコーエン・デ・ヴィサー氏は語った。 私たち。 「私たちが研究を通じて答えたいと考えている重要な疑問は、故障が発生した後にドローン自身の物理的制限と能力をどのように「認識」させることができるのかということです。 このような認識がなければ、ドローンは失敗した後、情報に基づいた判断を下すことができません。 緊急着陸を実行したり、基地への帰還を試みたり、さらには軽減された状態でミッションを継続したりすることもできます。 パフォーマンス。"
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