Vuelo libre de un cuadrotor dañado sujeto a pérdida de un solo rotor en el túnel de viento.
En comparación con un vehículo con un solo rotor principal, como un helicóptero, uno pensaría que un cuadricóptero sería mucho más seguro. Después de todo, ¿no tiene múltiples posibles puntos de falla antes de que ya no pueda permanecer en el aire? Desafortunadamente, eso no es correcto. Mayoría drones Tendrá dificultades para volar a menos que los cuatro rotores estén operativos. Esto es algo que investigadores de la Universidad Tecnológica de Delft, en los Países Bajos. han estado trabajando para resolver.
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En la reciente Conferencia Internacional sobre Robots Inteligentes (IROS 2018) en España, el equipo demostró una “falla Controlador de tolerancia” que permite que un cuadrotor continúe volando a altas velocidades, incluso si un rotor se ha roto o un motor ha fallado. No, no parece tan bonito, pero lo más importante es que se mantiene estable. Y lo que es igualmente importante, es capaz de hacerlo manteniendo el impulso. Esto se debe a algunas matemáticas inteligentes por parte de los investigadores de Delft, que pudieron aprovechar información como El giroscopio y el acelerómetro integrados en el dron para determinar cómo se debe lograr el vuelo utilizando los tres restantes. rotores.
“Imagínese que un cuadrotor entrega un paquete importante sobre un agua donde sopla un fuerte viento. De repente, un motor falla”, dijo a Digital Trends Sihao Sun, investigador del proyecto. “Normalmente, en este caso, el dron se estrellará contra el agua junto con el paquete. Pero con nuestra tecnología, puede continuar volando a una velocidad considerable para regresar a un lugar de aterrizaje seguro. Esto podría salvar el paquete y el propio dron”.
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En otro caso de uso, es posible imaginar cómo se podría configurar un dron con un rotor dañado para que regrese a su base de operaciones de manera segura, sin poner en peligro a personas ni propiedades.
El equipo puso a prueba el dron (un Parrot Bebop 2 estándar y disponible) en un túnel de viento para simular un vuelo hacia adelante sin un movimiento hacia adelante real. El cuadrotor alcanzó una velocidad máxima de 9 metros por segundo, aproximadamente la mitad de la velocidad máxima de un Bebop con cuatro rotores en funcionamiento. El equipo espera extender esto pronto a vuelos al aire libre.
“El siguiente paso en este proyecto es la combinación de esta tecnología de control tolerante a fallos con control en tiempo real. detección de fallas y predicción y protección de envolventes”, dijo Coen de Visser, otro investigador del equipo. a nosotros. “Una pregunta importante que esperamos responder con nuestra investigación es la siguiente: ¿Cómo podemos hacer que el dron sea ‘consciente’ de sus propias limitaciones y capacidades físicas después de que se haya producido una falla? Sin esa conciencia, después de un fallo, el dron no puede tomar una decisión informada sobre si debe realizar un aterrizaje de emergencia, intentar volar de regreso a la base o incluso continuar la misión con reducción actuación."
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