풍동에서 단일 로터가 손실된 손상된 쿼드로터의 자유 비행.
헬리콥터처럼 메인 로터가 하나인 차량에 비해 쿼드콥터가 더 안전할 것이라고 생각할 수 있습니다. 결국, 더 이상 공중에 머물 수 없게 되기 전에 여러 가지 실패 가능성이 있는 지점이 있지 않습니까? 불행히도 그것은 정확하지 않습니다. 최대 드론 네 개의 로터가 모두 작동하지 않으면 비행하기가 어렵습니다. 네덜란드 델프트 공과대학 연구진이 발표한 내용이다. 해결하기 위해 노력해 왔습니다.
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최근 스페인에서 열린 지능형 로봇 국제회의(IROS 2018)에서 팀은 '잘못'을 입증했다. 로터가 파손되거나 모터가 고장난 경우에도 쿼드로터가 고속으로 계속 비행할 수 있게 해주는 "공차 컨트롤러" 실패했다. 아니요, 이렇게 하면 그다지 예쁘지는 않지만 결정적으로 안정적으로 유지됩니다. 마찬가지로 중요한 것은 앞으로의 추진력을 유지하면서 그렇게 할 수 있다는 것입니다. 이는 다음과 같은 정보를 끌어낼 수 있었던 델프트 조사관의 현명한 수학 덕분입니다. 드론에 내장된 자이로스코프와 가속도계를 사용하여 나머지 세 가지를 사용하여 비행 방법을 알아냅니다. 로터.
“쿼드로터가 강한 바람이 부는 물 위로 중요한 화물을 배달한다고 상상해 보세요. 갑자기 모터 하나가 오작동을 일으켰습니다.”라고 프로젝트 연구원인 Sihao Sun이 Digital Trends에 말했습니다. “일반적으로 이 경우 드론은 패키지와 함께 물에 충돌합니다. 그러나 우리의 기술을 이용하면 상당한 속도로 계속해서 비행하여 안전한 착륙 장소로 돌아갈 수 있습니다. 이렇게 하면 패키지와 드론 자체를 절약할 수 있습니다.”
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또 다른 사용 사례에서는 로터가 손상된 드론이 사람과 재산을 위험에 빠뜨리지 않고 안전한 방식으로 작전 기지로 돌아가도록 설정할 수 있는 방법을 상상할 수 있습니다.
팀은 실제 전진 이동 없이 전진 비행을 시뮬레이션하기 위해 드론(표준 기성품 Parrot Bebop 2)을 풍동에서 속도를 시험했습니다. 쿼드로터는 초당 9미터의 최고 속도에 도달했는데, 이는 4개의 로터가 작동하는 Bebop의 최대 최고 속도의 약 절반입니다. 팀은 이를 곧 야외 비행으로 확장하기를 희망합니다.
“이 프로젝트의 다음 단계는 내결함성 제어 기술과 실시간 제어 기술을 결합하는 것입니다. 결함 감지, 봉투 예측 및 보호”라고 팀의 또 다른 연구원인 Coen de Visser는 말했습니다. 우리를. “우리 연구를 통해 답하고 싶은 중요한 질문은 다음과 같습니다. 드론이 고장이 발생한 후 드론이 자체 물리적 한계와 능력을 '인식'할 수 있도록 하려면 어떻게 해야 할까요? 이러한 인식이 없으면 드론은 실패 후 올바른 결정을 내릴 수 없습니다. 비상 착륙을 수행하거나, 기지로 다시 비행을 시도하거나, 감소된 상태로 임무를 계속할 수도 있습니다. 성능."
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